智能機器系統(tǒng)力覺及力控制技術

內容概要

力覺和力控制是智能機器研究的重要組成部分。本書是一部研究智能機器力覺及力控制技術的專著，也是作者多年來對智能機器力覺及力控制研究成果的總結。書中介紹了國內外智能機器及其力覺、力控制技術的研究現狀和最新的研究動態(tài)，系統(tǒng)闡述了近幾年來作者所提出的有關智能機器力覺及力控制研究的理論、方法、實驗、應用以及該技術的發(fā)展，重點論述了其中的“外部力環(huán)包容位置環(huán)”和“智能力/位并環(huán)”力控制重力，并在此基礎上控索了自適應和基于知識的學習力控制和相關的實驗研究。另外，書中還介紹了智能機器力覺及力控制技術發(fā)展的相關內容：人機一體化思想和虛擬力覺。     本書包括基礎理論和應用研究兩大部分，涉及機械學、電子學、力學、自動控制理論、傳感器技術、計算機科學、知識工程和信息技術等多個學科。各章內容相對獨立，全書又具有系統(tǒng)性。本書可供從事機械、力學、控制、計算機科學、傳感器技術、知識工程、航空、航天和軍事方面的研究和設計人員及大專院校教師、研究生和本科生參考?！?/pre>



書籍目錄
第一章 緒論 1.1 概述 1.2 智能機器發(fā)展的歷史回顧 1.3 智能機器系統(tǒng)概述 1.4 智能機器系統(tǒng)的研究動態(tài)  1.5 發(fā)展智能機器系統(tǒng)的意義 1.6 力覺及力控制在智能機器系統(tǒng)中的地位第二章 智能機器系統(tǒng)力覺及力控制技術概述 2.1 概述 2.2 力控制研究回顧 2.3 智能機器力控制研究策略 2.4 力控制研究中的關鍵問題 2.5 應用前景第三章 力覺及力控制研究力學基礎 3.1 坐標系統(tǒng)及位姿描述 3.2 智能機器運動學 3.3 雅可比矩陣 3.4 智能機器動力學 3.5 位置伺服動力學第四章 力覺傳感器及智能力反饋技術 4.1 智能機器觸覺系統(tǒng) 4.2 腕力傳感器 4.3 力反饋分析 4.4 力反饋信號的聯想神經聚類 4.5 力反饋信號的模糊處理 4.6 AdeptThree機器人系統(tǒng)分析及力控制系統(tǒng)建立第五章 力環(huán)包容位置環(huán) 5.1 概述 5.2 機器人力控制系統(tǒng)的性能分析 5.3 自適應力控制器的研究第六章 智能力/位并環(huán)遞階控制 6.1 概述 6.2 力控制大系統(tǒng)建模 6.3 混合運動學分析 6.4 模糊遞階協調 6.5 力/位并環(huán)遞階控制第七章 典型依從運動 7.1 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的典型依從運動 7.2 基于“智能力/位并環(huán)”的典型依從運動第八章 智能機器學習 8.1 知識與機器學習概述 8.2 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的學習控制 8.3 基于“智能力/位并環(huán)控制”的學習控制第九章 機器智能 9.1 智能理論體系的研究歷史 9.2 機器智能的研究現狀 9.3 機器智能的兩大學派 9.4 人類智能與機器智能 9.5 人機一體化智能系統(tǒng)的基本概念第十章 虛擬現實技術中的力覺及力控制 10.1 虛擬現實技術的基本概念 10.2 虛擬現實系統(tǒng)的構成 10.3 虛擬現實中的力覺及觸摸覺再現技術 10.4 力反饋技術在虛擬現實中的應用









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